赤外線カメラと位置検出用マーカを使用 ステレオビジョンによる3次元計測 カメラ設置及びマーカ取付の例 ドリルガイド2か所にマーカを仮置きして登録後、外します (ガイドシェルの代表点を定義) 各ブーム毎にドリルガイド2点(合計6点)の座標取得 各ブーム2点の代表座標から 仮想切羽面上に投射した削孔位置を計算 仮想切羽面上に投射された削孔位置